ซีอาร์-วี รุ่นที่ 2 ออกแบบโดยมีฮอนด้า ซีวิค รุ่นที่ 7 เป็นต้นแบบ และได้นำเครื่องยนต์หัวฉีด VTEC มาใช้อย่างเต็มรูปแบบ ทุกรุ่นทุกคลาส ทำให้สามารถมีอัตราการสิ้นเปลืองน้ำมันที่ประหยัดกว่าเดิม ส่วนเครื่องยนต์ ในประเทศไทยจะเป็นเครื่องยนต์ขนาด 2000 ซีซี และได้เพิ่มเครื่องยนต์2400 ซีซี ในรุ่นปรับโฉมไมเนอร์เชนจ์ แต่ในบางประเทศ จะมีเครื่องยนต์ขนาด 2200 ซีซีด้วย

ซีอาร์-วี รุ่นที่ 2 ได้รับการคัดเลือกจากนิตยสาร Car and Driver ให้เป็นรถ SUV ขนาดเล็กยอดเยี่ยมแห่งปี (Best Small SUV) ประจำปี ค.ศ. 2002 และ 2003

engine k20a